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# 光珀项目感知算法
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## 功能包guangpo_yolo
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使用rk3588运行yolov5，订阅图像数据，识别电梯
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再根据识别到的人和电梯，得到电梯的拥挤度
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具体拥挤度原理：
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识别电梯和人后，根据高度进行单目深度估计
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根据估计到的深度和相机内参得到相机坐标系下的3d位置
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然后电梯和人距离在一定范围内，可以认定有关联
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## 功能包image_saver
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订阅图像数据，生成图片，方便录制数据包后标定数据
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配置文件在对应包路径下的yaml_config/yaml_config.yaml文件中，可以配置：
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1. 订阅的话题
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2. 间隔多少帧生成一张图片
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3. 生成文件的保存路径
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