# 光珀项目感知算法


## 功能包guangpo_yolo

使用rk3588运行yolov5，订阅图像数据，识别电梯
再根据识别到的人和电梯，得到电梯的拥挤度

具体拥挤度原理：
识别电梯和人后，根据高度进行单目深度估计
根据估计到的深度和相机内参得到相机坐标系下的3d位置
然后电梯和人距离在一定范围内，可以认定有关联


## 功能包image_saver
订阅图像数据，生成图片，方便录制数据包后标定数据

配置文件在对应包路径下的yaml_config/yaml_config.yaml文件中，可以配置：
1. 订阅的话题
2. 间隔多少帧生成一张图片 
3. 生成文件的保存路径